跆拳道起源与发展大约公元前一世纪，朝鲜最古老的三个国家先后兴起，新罗国、高丽国和百济国。三国互相连年征战不断。三国都把跆拳道作为一项强身健体、保卫国家的搏击武艺来进行严格的训练。从高丽国国都丸都古墓中的舞俑冢和三室冢的玄室壁画上可以看到两人相互角斗的场面，而在三室冢玄室的顶壁上则绘有两名身强体壮的男子用跆拳道技术进行格斗的姿势。类似的壁画还有很多，这都说明跆拳道在当时已经相当盛行。

　　1986年跆拳道创始人崔泓熙先生率领的韩国跆拳道代表团来我国作访问表演。并于本年，该项运动被列为第10届亚运会的比赛项目。

　　1988年24届奥运会在韩国首尔拉开帷幕，主办国经不懈努力，使跆拳道被列为24届、25届和26届奥运会的表演项目。为跆拳道的迅速发展提供了最大的机会与动力。

　　1995年5月，共有22个单位250多名运动员参加了在北京体育大学举行的第一届全国跆拳道锦标赛，从此，跆拳道运动在中国迅速发展起来。

　　1999年6月7日，在加拿大埃特蒙多举行的世界跆拳道锦标赛上，我国女运动员王朔战胜多名世界强手，获得女子55公斤级冠军，这是我国运动员获得的第一个跆拳道世界冠军。

　　1392年J9九游会真人游戏第一品牌，高丽王朝被李朝取代，武功及跆拳道没有得到足够的重视，但在民间，这一活动却始终没有停止。1790年汇编成书的《武艺图谱通志》中收录了“手搏”、“跆跟”等武艺的技术与方法，以及动作图解和一些器械的使用方法，并将很多技击性很强的武术技艺融会到跆拳道的技法之中。跆拳道这一武艺被很好的保留与发展下来。

　　在原始社会生产力极为低下的社会条件下，远古时代的朝鲜人民为了从自然界获取食物和防止野兽侵袭，必须同野兽搏斗，这就产生了搏斗的各种方法。随着社会的发展，不断变化的生活环境和不同种族之间的斗争，要求人们要有强健的体魄和掌握一定的搏斗技能，这样才能保障生活的安定，这就促使了跆拳道雏形的形成。经过漫长的岁月，人们本能的强健体魄和自卫而产生的搏击逐渐演化为有意识的技击活动，从而产生了朝鲜民族特有的运动形式——跆拳道。这种形式的产生可以追溯到朝鲜的古代历史。

　　1910年日本侵占朝鲜后，建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活动，跆拳道自然在劫难逃，在朝鲜境内销声匿迹。一些不甘寂寞或被生活逼迫的人远离国土，到中国或日本谋生，同时把跆拳道延续下来。更为重要的是将其与中国武术和日本武道交融与结合，孕育了新的技术体系。第二次世界大战后，自卫术再度兴起，从异国他乡回归故土的朝鲜人也将各国的武道技艺带回本国，逐渐与跆拳道融为一体，形成了现在的跆拳道体系。

　　在百济国，由于当时自己国家的兵力较弱，因此全国上下都以强身健体，保卫国家为头等大事，当时在国内广泛推行马术，跆拳道和射箭等武艺。

　　公元688年，新罗王国统一了朝鲜，经济繁荣，百业兴旺，建立了一种“花郎制度”。到真兴王时，便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠，事亲以孝，事友以信，临阵无退，杀身有择”。以此磨炼人的意志、锻炼人的体魄，培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中，记载着跆拳道活动。据朝鲜史载，新罗人习武方式为：两人对面直体站立，互相用脚踢对方的身体。当时分为三个练习阶段，初学者用脚踢对方下段（腿部），技术稍熟练则可用脚去踢对方中段（），技术高超者可用脚踢对方上段（头部）。后来新罗国在我国唐朝统治者的协助下统一了朝鲜，在公元918年建立了高丽国。士兵们的战斗力来自平日的训练和对跆拳道的喜爱。他们平时常常用拳掌击打墙壁或木块，以磨炼手部的攻击能力。十分喜爱徒手搏斗的忠惠王曾专门邀请臂力过人、武功超众的士兵金振都（亦有称金扼郁的）到宫廷表演手搏技艺，使跆拳道声望大震，并日渐被广大民众所接受。

　　1992年10月7日，中国跆拳道筹备小组成立，这标志着我国跆拳道运动的正式开始。1994年5月，在河北省定举行了首届全国跆拳道教练员和裁判员。

　　1994年9月，在云南昆明举行了第一届全国跆拳道比赛，当时共有15个单位150多名运动员参加了比赛。

　　1994年在法国巴黎召开的国际奥委会第103届会议决议，跆拳道项目列入2000年奥运会正式比赛项目。同样，跆拳道也是世界大会、友好运动会、东南亚运动会、南美运动会、南太平洋运动会、世界军人运动会等一系列国际体育赛会的正式比赛项目。为了适应国际重赛，跆拳道的技术在不断地变革和发展。世界跆拳道联盟的总部中有一特别技术委员会，其主要任务就是改进现今的跆拳道技术。当然，今日的跆拳道动作似乎不像以前那样圆滑流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡。然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观，而是在于实战之中。具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。

　　1980年国际奥委会正式承认世界跆拳道联盟。迄今为止，世界跆联已有144个会员国，6500多万爱好者参加跆拳道训练。